Začetki knjižničarstva na območju občine Ivančna Gorica segajo v obdobje pred 2. svetovno vojno, ko so v krajih, kot so Stična, Višnja Gora in Šentvid pri Stični, delovale manjše društvene, sindikalne in šolske knjižnice. Po vojni (okoli leta 1949) se je ta mreža obnovila in razširila.
Razvoj knjižnic se je okrepil v sedemdesetih letih prejšnjega stoletja, ko so bile ustanovljene: knjižnica v Stični leta 1973, v Višnji Gori leta 1975, v Šentvidu pri Stični leta 1979 in na Krki leta 1980.
Težnja po ustanovitvi knjižnice v Ivančni Gorici se je pojavila leta 1996, ko je občina Grosuplje razpadla na tri občine. Knjižnica je bila ustanovljena z Odlokom o ustanovitvi javnega zavoda Knjižnica Grosuplje, ki so ga leta 1997 (Ur. l. RS, št. 43/97) sprejele tri novonastale občine: Grosuplje, Ivančna Gorica in Dobrepolje. Knjižnica v Ivančni Gorici je kot enota Knjižnice Grosuplje začela delovati leta 1998. Otvoritev knjižnice v centru Ivančne Gorice, v prvotni stavbi Kmetijske zadruge Stične, je bila 4. 11. 1998 in od takrat opravlja knjižnično dejavnost na območju občine Ivančna Gorica.
Knjižnica v Ivančni Gorici se je znotraj stavbe večkrat širila, zadnja večja širitev, v prostore Vrtca Ivančna Gorica, se je zgodila leta 2017. Sprva so v sklopu ivanške knjižnice delovala štiri izposojevališča: v Stični, Višnji Gori, Šentvidu pri Stični in na Krki, kjer je bila leta 2012 odprta nova knjižnica. V zadnjem obdobju pa so se izposojevališča zaradi specifičnih potreb lokalnega prebivalstva postopoma zaprla, nazadnje v Šentvidu pri Stični. Leta 2023 pa je ivanška knjižnica pridobila svojo organizacijsko enoto v Zagradcu, v tamkajšnji šolski knjižnici.
Knjižnica Ivančna Gorica se je ves čas od ustanovitve postopoma modernizirala. Najprej so bile na izposoji dodane RFID plošče, ki so skupaj z RFID nalepkami in novim knjigomatom od leta 2020 omogočale avtomatizirano izposojo za knjižničarje in uporabnike. V letu 2025 je knjižnica nabavila še drugi knjigomat. Knjižnica se je posodobila tudi s paketnikom (leta 2022), ki omogoča 24-urni prevzem gradiva.
Leto 2026 je za knjižnico prelomno. Kot samostojni zavod ga je z Odlokom o ustanovitvi javnega zavoda Knjižnica Ivančna Gorica (objavljeno v Uradnem glasilu e-občina, št. 49/2025, 31. 12. 2025) ustanovila Občina Ivančna Gorica. 1. 7. 2026, z odcepitvijo od Mestne knjižnice Grosuplje, uradno postane samostojna knjižnica, ki se leta 2027 seli v nove knjižnične prostore v okviru Kulturno upravnega centra Ivančna Gorica.
Nova samostojna knjižnica tako še lažje razvija lastne programe, krepi bralno kulturo in lokalno domoznansko zbirko ter ostaja osrednji prostor srečevanja, kulture in vseživljenjskega učenja v občini Ivančna Gorica.